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小型ロボットによる高速サッカー ロボカップの「スモールサイズロボットリーグ」
ウィキペディアの「ロボカップ」のページを読んで、ロボカップには次の５つの部門があることを知った。
１） シミュレーションリーグ （ソフトウェアどうしが戦う）
２） 小型ロボットリーグ （外部から操作する小さい車両型ロボットが戦う）
３） 中型ロボットリーグ （中型の自立移動型ロボットが戦う）
４） 四足ロボットリーグ （AIBOで戦う。今後はNaoという２足ロボットになるらしい）
５） ヒューマノイドリーグ （人型ロボットで戦う）
私は「ロボカップ」というものの存在は知っていたが、こんなに種類があるとは知らなかった。
どれも面白そうなのだが、特に（２）の「小型ロボットリーグ」に興味をひかれた。「小型ロボットリーグ」の解説にはこうある。
＜卓球台の約5倍のフィールドで1チーム5台の車両型（直径18cm以内）ロボットで戦う。フィールド上空（天井）に、フィールドを見渡すカメラが設置され、その画像を元に、チームのコンピュータがロボットに指示を出して戦う。集約型システムのロボットとして、素晴らしい速度とフォーメーションで戦う＞。
＜5台のロボットを5人の人間がラジコン操作で勝負をしても勝つことはもはや不可能＞。
この「もはや不可能」というのが、なんかすごそうだ（笑）。
ロボカップの小型ロボットリーグは、英語式表記では「スモールサイズロボットリーグ（Small Size Robot League）」となり、しばしば「SSL」と略されるらしい。以下のサイトが、日本の公式サイトのようだ。
RoboCupJapan Soccer Small Size Robot League
http://kiyosu.cs.chubu.ac.jp/SSLJapan/
ここに、「小型ロボットリーグとは」という詳しい解説がある。
＜ホストコンピュータからの指示で動く 5 台以下のロボットがチームを構成し、サッカーを行ないます。ロボットの大きさは直径 180mm 以下、高さ 150mm 以下に制限されます。ロボットは車輪で走行し、シュートやドリブルを行なう装置を搭載しています。シュートの速さは 10m/sec に達し、非常に高速です＞。
＜ロボット上にカメラやセンサを搭載することが可能ですが、小型ロボットリーグと他のリーグとで異なる特徴として、ロボットの外部にカメラやコンピュータを設置、使用することが許されている点が挙げられます。フィールド上部、高さ 4m の位置にカメラを設置して、フィールド全体を真上から撮影した画像をロボットやボールの認識のために使用します。この画像をホストコンピュータで画像処理することで、敵味方のロボット、およびボールの位置を正確に把握することが可能で、トップレベルのチームは高度な連係プレイを実現します＞。
YouTubeを探すと、スモールサイズロボットリーグの動画がいろいろ見つかる。動画を見ると、その「高速」ぶりが一発でわかる。
Digest of Team ODENS in RoboCup Japan Open 2009 Osaka
http://www.youtube.com/watch?v=ASSBJFYxC4s
KIKs RoboCup SSL Qualification Video 2009
http://www.youtube.com/watch?v=3sE8pUzPi8c
この２つの動画に出てくるODENS（大阪電気通信大学）とKIKS（豊田工業高等専門学校）というのは、日本のトップレベルのチームらしい。
YouTubeには世界大会の動画もいろいろあり、特に次の動画などは良く撮れていて、大会の雰囲気が伝わってくる。
Robocup 2009 Graz small size robot soccer
http://www.youtube.com/watch?v=SWailYLssyc
左右に立っている審判（？）が、棒を使ってオレンジのボールを動かすと、それにつられてロボットがシャーッと集まってくるのが、なんともかわいらしい。
先のSSLJapanの解説にもあるように、このスモールサイズロボットリーグでは、フィールドを真上から撮影していて、その画像を各チームのコンピュータに転送し、そこで素早く画像解析をおこなって、各ロボットへ無線で指示を送る、という方式で動いているようだ。
ロボットが車両型なのもあって、きわめて高速に動き、パスやシュートもまさに一瞬だし、フォーメーションも美しい。この部門にしかない、独特の面白さと魅力があると思う。
関連：
Small Size Robot League
http://small-size.informatik.uni-bremen.de/
世界のスモールサイズロボットリーグ公式サイト。
YouTube - Sci-soccer
http://www.youtube.com/watch?v=APUhsu9eUEM
小型サッカーロボットの構造がわかる動画。
大阪電気通信大学 - ロボットサッカー競技 RoboCup Japan Open 2009 大阪 参戦記
http://www.cs-oecu.jp/robocup2009-j/
ODENSチームの升谷保博氏による参戦記。
愛知県立大学 - RoboDragons Official WebSite
http://www.aichi-pu.ac.jp/ist/lab/narulab/
RoboCup2009世界大会（Austria Graz）小型ロボットリーグで準優勝したRoboDragonsのサイト。ここがいまのところ日本最強か。
１） シミュレーションリーグ （ソフトウェアどうしが戦う）
２） 小型ロボットリーグ （外部から操作する小さい車両型ロボットが戦う）
３） 中型ロボットリーグ （中型の自立移動型ロボットが戦う）
４） 四足ロボットリーグ （AIBOで戦う。今後はNaoという２足ロボットになるらしい）
５） ヒューマノイドリーグ （人型ロボットで戦う）
私は「ロボカップ」というものの存在は知っていたが、こんなに種類があるとは知らなかった。
どれも面白そうなのだが、特に（２）の「小型ロボットリーグ」に興味をひかれた。「小型ロボットリーグ」の解説にはこうある。
＜卓球台の約5倍のフィールドで1チーム5台の車両型（直径18cm以内）ロボットで戦う。フィールド上空（天井）に、フィールドを見渡すカメラが設置され、その画像を元に、チームのコンピュータがロボットに指示を出して戦う。集約型システムのロボットとして、素晴らしい速度とフォーメーションで戦う＞。
＜5台のロボットを5人の人間がラジコン操作で勝負をしても勝つことはもはや不可能＞。
この「もはや不可能」というのが、なんかすごそうだ（笑）。
ロボカップの小型ロボットリーグは、英語式表記では「スモールサイズロボットリーグ（Small Size Robot League）」となり、しばしば「SSL」と略されるらしい。以下のサイトが、日本の公式サイトのようだ。
RoboCupJapan Soccer Small Size Robot League
http://kiyosu.cs.chubu.ac.jp/SSLJapan/
ここに、「小型ロボットリーグとは」という詳しい解説がある。
＜ホストコンピュータからの指示で動く 5 台以下のロボットがチームを構成し、サッカーを行ないます。ロボットの大きさは直径 180mm 以下、高さ 150mm 以下に制限されます。ロボットは車輪で走行し、シュートやドリブルを行なう装置を搭載しています。シュートの速さは 10m/sec に達し、非常に高速です＞。
＜ロボット上にカメラやセンサを搭載することが可能ですが、小型ロボットリーグと他のリーグとで異なる特徴として、ロボットの外部にカメラやコンピュータを設置、使用することが許されている点が挙げられます。フィールド上部、高さ 4m の位置にカメラを設置して、フィールド全体を真上から撮影した画像をロボットやボールの認識のために使用します。この画像をホストコンピュータで画像処理することで、敵味方のロボット、およびボールの位置を正確に把握することが可能で、トップレベルのチームは高度な連係プレイを実現します＞。
YouTubeを探すと、スモールサイズロボットリーグの動画がいろいろ見つかる。動画を見ると、その「高速」ぶりが一発でわかる。
Digest of Team ODENS in RoboCup Japan Open 2009 Osaka
http://www.youtube.com/watch?v=ASSBJFYxC4s
KIKs RoboCup SSL Qualification Video 2009
http://www.youtube.com/watch?v=3sE8pUzPi8c
この２つの動画に出てくるODENS（大阪電気通信大学）とKIKS（豊田工業高等専門学校）というのは、日本のトップレベルのチームらしい。
YouTubeには世界大会の動画もいろいろあり、特に次の動画などは良く撮れていて、大会の雰囲気が伝わってくる。
Robocup 2009 Graz small size robot soccer
http://www.youtube.com/watch?v=SWailYLssyc
左右に立っている審判（？）が、棒を使ってオレンジのボールを動かすと、それにつられてロボットがシャーッと集まってくるのが、なんともかわいらしい。
先のSSLJapanの解説にもあるように、このスモールサイズロボットリーグでは、フィールドを真上から撮影していて、その画像を各チームのコンピュータに転送し、そこで素早く画像解析をおこなって、各ロボットへ無線で指示を送る、という方式で動いているようだ。
ロボットが車両型なのもあって、きわめて高速に動き、パスやシュートもまさに一瞬だし、フォーメーションも美しい。この部門にしかない、独特の面白さと魅力があると思う。
関連：
Small Size Robot League
http://small-size.informatik.uni-bremen.de/
世界のスモールサイズロボットリーグ公式サイト。
YouTube - Sci-soccer
http://www.youtube.com/watch?v=APUhsu9eUEM
小型サッカーロボットの構造がわかる動画。
大阪電気通信大学 - ロボットサッカー競技 RoboCup Japan Open 2009 大阪 参戦記
http://www.cs-oecu.jp/robocup2009-j/
ODENSチームの升谷保博氏による参戦記。
愛知県立大学 - RoboDragons Official WebSite
http://www.aichi-pu.ac.jp/ist/lab/narulab/
RoboCup2009世界大会（Austria Graz）小型ロボットリーグで準優勝したRoboDragonsのサイト。ここがいまのところ日本最強か。